Lopako ʻoihanas hoʻohana nui ʻia i ka hana ʻoihana, e like me ka hana kaʻa, nā lako uila, ka meaʻai, a pēlā aku. Hiki iā lākou ke pani i nā hana mīkini hana hou a he mau mīkini e hilinaʻi nei i ko lākou mana ponoʻī a me nā hiki ke hoʻomalu e hoʻokō i nā hana like ʻole. Hiki iā ia ke kū i ke kauoha a ke kanaka a hiki ke hana e like me nā papahana i hoʻolālā mua ʻia. I kēia manawa ke kamaʻilio nei mākou e pili ana i nā ʻāpana nui olopako ʻoihanas.
1.Kumuhana
ʻO ka mīkini nui ka waihona mīkini a me ka mīkini hoʻoikaika, me ka lima nui, ka lima poʻohiwi, ka pulima a me ka lima, kahi e hana ai i kahi ʻōnaehana mīkini multi-degree-of-freedom. Loaʻa i kekahi mau robots nā mīkini hele wāwae.Lopako ʻoihanashe 6 kekelē o ke kūʻokoʻa a ʻoi aku paha. ʻO ka pulima lima maʻamau he 1 a 3 kekelē o ke kūʻokoʻa o ka neʻe ʻana.
2. ʻŌnaehana hoʻokele
ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele olopako ʻoihanasua māhele ʻia i ʻekolu mau māhele e like me ke kumu mana: hydraulic, pneumatic a me ka uila. Hiki ke hoʻohui ʻia kēia mau ʻano ʻekolu i loko o kahi ʻōnaehana hoʻokele composite e pili ana i nā koi. A i ʻole hoʻokele pololei ʻole ʻia ma o nā mīkini hoʻoili mechanical e like me nā kāʻei synchronous, nā kaʻaahi gear, a me nā gears. Loaʻa i ka ʻōnaehana hoʻokele kahi mea mana a me kahi mīkini hoʻoili, i hoʻohana ʻia e hoʻokō i nā hana like o ka mīkini. Loaʻa i kēlā me kēia o kēia mau ʻano ʻekolu o nā ʻōnaehana hoʻokele kumu kona mau ʻano ponoʻī. ʻO ka mainstream o kēia manawa ka ʻōnaehana hoʻokele uila. Ma muli o ka inertia haʻahaʻa, hoʻohana nui ʻia nā mīkini servo AC a me DC torque nui a me kā lākou mau drive servo kākoʻo (nā mea hoʻololi alapine AC, nā modulators laulā pulse DC). ʻAʻole koi kēia ʻano ʻōnaehana i ka hoʻololi ikehu, maʻalahi e hoʻohana, a he mana koʻikoʻi. Pono ka hapa nui o nā mīkini i kahi ʻano hoʻoili akahele: kahi mea hoʻemi. Hoʻohana kona mau niho i kahi mea hoʻololi wikiwiki gear e hōʻemi i ka helu o nā wili hoʻohuli o ka mīkini i ka helu i makemake ʻia o nā wili hoʻohuli a loaʻa kahi mea torque nui aʻe, no laila e hōʻemi ana i ka wikiwiki a hoʻonui i ka torque. Ke nui ka ukana, hoʻonui makapō ʻia ka mīkini servo. He kūpono loa ke kumukūʻai o ka mana, a hiki ke hoʻonui ʻia ka torque output ma o kahi mea hoʻemi i loko o kahi pae wikiwiki kūpono. He maʻalahi nā mīkini servo i ka wela a me ka haʻalulu alapine haʻahaʻa i ka wā e hana ana ma nā alapine haʻahaʻa. ʻAʻole kūpono ka hana lōʻihi a me ka hana hou ʻana i ka hōʻoia ʻana i ka hana pololei a hilinaʻi. ʻO ka noho ʻana o ka mīkini hoʻemi pololei e hiki ai i ka mīkini servo ke hana i ka wikiwiki kūpono, e hoʻoikaika ana i ka paʻakikī o ke kino mīkini a hoʻopuka i ka torque nui aʻe. Aia ʻelua mau mea hoʻemi nui i kēia lā: ka mea hoʻemi harmonic a me ka mea hoʻemi RV.
3. ʻŌnaehana hoʻomalu
ʻO kaʻōnaehana hoʻokele lopakoʻo ia ka lolo o ka robot a me ke kumu nui e hoʻoholo ai i nā hana a me nā hana o ka robot. Hoʻouna ka ʻōnaehana hoʻokele i nā hōʻailona kauoha i ka ʻōnaehana hoʻokele a me ka mīkini hoʻokō e like me ka polokalamu hoʻokomo, a kāohi iā lākou. ʻO ka hana nui olopako ʻoihana ʻo ka ʻenehana hoʻokele ka hoʻokele ʻana i ka laulā o nā hana, ke kūlana a me ke alahele, a me ka manawa hana olopako ʻoihanai loko o ka wahi hana. Loaʻa iā ia nā ʻano o ka papahana maʻalahi, ka hana o ka papa kuhikuhi polokalamu, ka pilina launa pū kanaka-kamepiula, nā ʻōkuhi hana pūnaewele a me ka hoʻohana pono. ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele ke kikowaena o ka robot, a ua pili loa nā ʻoihana haole pili i kā mākou mau hoʻokolohua. I nā makahiki i hala iho nei, me ka hoʻomohala ʻana o ka ʻenehana microelectronics, ua piʻi aʻe ka hana o nā microprocessors, a ua emi ke kumukūʻai. I kēia manawa, ua ʻike ʻia nā microprocessors 32-bit me ke kumukūʻai he 1-2 kālā US ma ka mākeke. Ua lawe mai nā microprocessors kumukūʻai kūpono i nā manawa hoʻomohala hou i nā mea hoʻokele robot, e hiki ai ke hoʻomohala i nā mea hoʻokele robot hana haʻahaʻa haʻahaʻa. I mea e lawa ai ka ʻōnaehana i ka helu a me ka mālama ʻana, ua hana nui ʻia nā mea hoʻokele robot i nā moʻo ARM ikaika, nā moʻo DSP, nā moʻo POWERPC, nā moʻo Intel a me nā ʻāpana ʻē aʻe. ʻOiai ʻaʻole hiki i nā hana a me nā hana o nā ʻāpana kumu maʻamau e kū nei ke hoʻokō piha i nā koi o kekahi mau ʻōnaehana robot e pili ana i ke kumukūʻai, ka hana, ka hoʻohui ʻana a me nā interfaces, ua hāʻawi kēia i ke koi no ka ʻenehana SoC (System on Chip) i nā ʻōnaehana robot. Hoʻohui ʻia ka mea hana me nā interfaces e pono ai, hiki ke hoʻomaʻalahi i ka hoʻolālā ʻana o nā kaapuni peripheral ʻōnaehana, hoʻemi i ka nui o ka ʻōnaehana, a hoʻemi i nā kumukūʻai. No ka laʻana, hoʻohui ʻo Actel i nā cores kaʻina hana NEOS a i ʻole ARM7 i kāna huahana FPGA e hana i kahi ʻōnaehana SoC piha. No nā mea hoʻokele ʻenehana robot, ua kau nui ʻia kāna noiʻi ma ʻAmelika Hui Pū ʻIa a me Iapana, a aia nā huahana makua, e like me ka American DELTATAU Company, Pengli Co., Ltd. o Iapana, a pēlā aku. Lawe kāna mea hoʻokele neʻe i ka ʻenehana DSP ma ke ʻano he kumu a lawe i kahi ʻano wehe PC. 4. Mea hoʻopau hopena ʻO ka hopena hopena kahi ʻāpana i hoʻopili ʻia i ka hui hope loa o ka manipulator. Hoʻohana pinepine ʻia ia e hopu i nā mea, hoʻopili me nā mīkini ʻē aʻe a hana i nā hana e pono ai. ʻAʻole hoʻolālā a kūʻai aku paha nā mea hana robot i nā hopena hopena; i ka hapa nui o nā hihia, hāʻawi wale lākou i kahi mea paʻa maʻalahi. ʻO ka maʻamau, ua hoʻokomo ʻia ka hopena hopena ma ka flange 6-axis o ka robot e hoʻopau i nā hana ma kahi ʻano i hāʻawi ʻia, e like me ka wili ʻana, ka pena ʻana, ka hoʻopili ʻana, a me ka hoʻouka ʻana a me ka wehe ʻana i nā ʻāpana, ʻo ia nā hana e pono ai nā robots e hoʻopau.
ʻIkepili o nā motika servo ʻO ka mea hoʻokele servo, i ʻike ʻia hoʻi ʻo "servo controller" a me "servo amplifier", he mea hoʻokele i hoʻohana ʻia e kāohi i nā motika servo. Ua like kāna hana me ka mea hoʻololi alapine ma nā motika AC maʻamau, a he ʻāpana ia o ka ʻōnaehana servo. Ma keʻano laulā, ua hoʻokele ʻia ka motika servo ma o ʻekolu mau ʻano: ke kūlana, ka wikiwiki a me ka torque e hoʻokō ai i ke kūlana kiʻekiʻe o ka ʻōnaehana hoʻoili.
1. Ka hoʻokaʻawale ʻana o nā mīkini servo Ua māhele ʻia i ʻelua mau māhele: nā mīkini servo DC a me AC.
Ua māhele hou ʻia nā motika servo AC i nā motika servo asynchronous a me nā motika servo synchronous. I kēia manawa, ke pani mālie nei nā ʻōnaehana AC i nā ʻōnaehana DC. Ke hoʻohālikelike ʻia me nā ʻōnaehana DC, loaʻa i nā motika servo AC nā pono o ka hilinaʻi kiʻekiʻe, ka hoʻolaha wela maikaʻi, ka manawa liʻiliʻi o ka inertia, a me ka hiki ke hana ma lalo o ke kaomi kiʻekiʻe. No ka mea, ʻaʻohe pulumu a me nā kia hoʻokele, lilo pū ka ʻōnaehana servo AC i ʻōnaehana servo brushless, a ʻo nā motika i hoʻohana ʻia i loko he mau motika asynchronous ʻano cage a me nā motika synchronous magnet mau loa me kahi ʻano brushless. 1) Ua māhele ʻia nā mīkini servo DC i nā mīkini palaki a me nā mīkini brushless
①He haʻahaʻa ke kumukūʻai o nā motika palaki, maʻalahi ke ʻano, nui ka torque hoʻomaka, ākea ka wikiwiki, maʻalahi ka hoʻokele, pono ka mālama ʻana, akā maʻalahi hoʻi e mālama (hoʻololi i nā pulupulu kalapona), hana i ka hoʻopilikia electromagnetic, loaʻa nā koi ma ke kaiapuni hoʻohana, a hoʻohana pinepine ʻia no ka kaohi ʻana i ke kumukūʻai. Nā kūlana ʻoihana a me nā kūlana kīwila koʻikoʻi;
②He liʻiliʻi ka nui o nā motika brushless a he māmā ke kaumaha, me ka hoʻopuka nui a me ka pane wikiwiki. Loaʻa iā lākou ka wikiwiki kiʻekiʻe a me ka inertia liʻiliʻi, ka torque paʻa a me ka wili mālie. He paʻakikī a akamai ka mana. He maʻalahi ke ʻano hoʻololi uila. Hiki iā ia ke hoʻololi me ka nalu square a i ʻole ka nalu sine. ʻAʻohe mālama a me ka pono o ka motika. Mālama ikehu, hoʻolaha electromagnetic liʻiliʻi, piʻi haʻahaʻa ka mahana a me ke ola lōʻihi, kūpono no nā ʻano like ʻole.
2. Nā ʻano o nā ʻano mīkini servo like ʻole
1) Nā pono a me nā hemahema o ka mīkini servo DC Nā Pōmaikaʻi: kaohi wikiwiki pololei, nā ʻano torque a me ka wikiwiki paʻakikī loa, ke kumumanaʻo kaohi maʻalahi, maʻalahi e hoʻohana, a me ke kumu kūʻai haʻahaʻa. Nā mea ʻino: ka hoʻololi ʻana o ka pulumu, ka palena wikiwiki, ke kū'ē hou aku, ka hana ʻana o nā ʻāpana komo (ʻaʻole kūpono no nā wahi lepo ʻole a me nā wahi pahū)
2) Nā pono a me nā hemahema o ka mīkini servo AC Nā Pōmaikaʻi: nā ʻano hoʻokele wikiwiki maikaʻi, ka hoʻokele maʻalahi ma ka pae wikiwiki holoʻokoʻa, aneane ʻaʻohe oscillation, ka pono kiʻekiʻe ma mua o 90%, ka emi ʻana o ka hana wela, ka hoʻokele wikiwiki kiʻekiʻe, ka hoʻokele kūlana kiʻekiʻe (ma muli o ka pololei o ka encoder), ka helu ʻana o ka wahi hana I loko, hiki iā ia ke hoʻokō i ka torque mau, ka inertia haʻahaʻa, ka walaʻau haʻahaʻa, ʻaʻohe lole pulumu, a me ka mālama ʻole (kūpono no nā wahi lepo ʻole a me nā pahū). Nā Pōʻino: ʻOi aku ka paʻakikī o ka mana, pono e hoʻoponopono ʻia nā palena o ka mea hoʻokele ma ka pūnaewele a hoʻoholo ʻia nā palena PID, a koi ʻia nā pilina hou aʻe. I kēia manawa, hoʻohana nā ʻōnaehana servo nui i nā mea hana hōʻailona kikohoʻe (DSP) ma ke ʻano he kikowaena mana, hiki ke hoʻokō i nā algorithms mana paʻakikī a hoʻokō i ka digitization, ka pūnaewele a me ka naʻauao. Hoʻohana pinepine nā mea mana i nā kaapuni hoʻokele i hoʻolālā ʻia me nā modula mana akamai (IPM) ma ke ʻano he kikowaena. Hoʻohui ka IPM i ke kaapuni hoʻokele a loaʻa iā ia nā kaapuni ʻike hewa a me ka pale e like me ka overvoltage, overcurrent, overheating, a me ka undervoltage. Hoʻohui pū ʻia ka polokalamu i ke kaapuni nui. Hoʻomaka ka kaapuni e hōʻemi i ka hopena o ke kaʻina hoʻomaka ma ka mea hoʻokele. Hoʻoponopono mua ka ʻāpana hoʻokele mana i ka mana ʻekolu-phase a i ʻole ka mana mains ma o kahi kaapuni hoʻoponopono piha ʻekolu-phase e loaʻa ai ke au pololei e pili ana. A laila hoʻololi ʻia ka mana ʻekolu-phase i hoʻoponopono ʻia a i ʻole ka mana mains i ka alapine e kahi inverter voltage sinusoidal PWM ʻekolu-phase e hoʻokele i kahi mīkini servo AC synchronous magnet mau loa ʻekolu-phase. Hiki ke ʻōlelo maʻalahi ʻia ke kaʻina holoʻokoʻa o ka ʻāpana hoʻokele mana ʻo ia ke kaʻina AC-DC-AC. ʻO ke kaapuni topological nui o ka ʻāpana hoʻoponopono (AC-DC) he kaapuni hoʻoponopono piha ʻekolu-phase i kāohi ʻole ʻia.
ʻIke pahū o ka mea hoʻemi harmonic Ua hala he 6-7 mau makahiki i ka ʻoihana Kepanī Nabtesco mai ka hāpai ʻana i ka hoʻolālā RV i ka hoʻomaka ʻana o nā makahiki 1980 a hiki i ka hoʻokō ʻana i kahi holomua nui i ka noiʻi hōʻemi RV i ka makahiki 1986; a ʻo Nantong Zhenkang lāua ʻo Hengfengtai, ʻo ia ka poʻe mua i hoʻopuka i nā hopena ma Kina, ua hoʻolilo pū i ka manawa. 6-8 mau makahiki. Ke manaʻo nei anei ʻaʻohe manawa kūpono o kā mākou mau ʻoihana kūloko? ʻO ka nūhou maikaʻi, ma hope o kekahi mau makahiki o ka hoʻolaha ʻana, ua hana hope nā ʻoihana Kina i kekahi mau holomua.
*Ua hana hou ʻia ka ʻatikala mai ka Pūnaewele, e ʻoluʻolu e hoʻokaʻaʻike mai iā mākou no ka holoi ʻana i ka hewa.
Ka manawa hoʻouna: Sep-15-2023
