Lopako hanas hoʻohana nui ʻia i ka hana ʻenehana, e like me ka hana kaʻa, nā mea uila, nā meaʻai, a me nā mea ʻē aʻe. Hiki iā ia ke pale i ke kauoha kanaka a hiki ke hana e like me nā papahana i hoʻonohonoho mua ʻia. I kēia manawa mākou e kamaʻilio e pili ana i nā mea nui kumu olopako ʻenehanas.
1. Kumuhana
ʻO ka mīkini nui ka waihona mīkini a me ka mīkini hana, me ka lima nui, ka forearm, ka pulima a me ka lima, ʻo ia ka ʻōnaehana mechanical multi-degree-of-freedom. Loaʻa i kekahi mau robots nā mīkini hele wāwae.Lopako hanashe 6 degere o ke kuokoa a oi aku paha. He 1 a 3 degere o ke kūʻokoʻa o ka neʻe ʻana o ka lima.
2. Pūnaehana hoʻokele
ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele olopako ʻenehanasua māhele ʻia i ʻekolu mau ʻāpana e like me ke kumu mana: hydraulic, pneumatic a me ka uila. Hiki ke hoʻohui pū ʻia kēia mau ʻano ʻekolu i kahi ʻōnaehana hoʻokele composite e pili ana i nā koi. A i ʻole i alakaʻi ʻole ʻia ma o nā mīkini hoʻoili uila e like me nā kāʻei synchronous, nā kaʻa kaʻaahi, a me nā mīkini. Loaʻa i ka ʻōnaehana kaʻa kahi mana mana a me kahi mīkini hoʻoili, i hoʻohana ʻia e hoʻokō i nā hana kūpono o ka mīkini. Loaʻa i kēlā me kēia o kēia mau ʻano ʻekolu o nā ʻōnaehana hoʻokele kumu i kona mau hiʻohiʻona ponoʻī. ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele uila i kēia manawa. Ma muli o ka haʻahaʻa haʻahaʻa, hoʻohana nui ʻia nā torque AC a me DC servo motors a me kā lākou kākoʻo servo drive (AC frequency converters, DC pulse width modulators). ʻAʻole pono kēia ʻano ʻōnaehana i ka hoʻololi ʻana i ka ikehu, maʻalahi ka hoʻohana ʻana, a he mana koʻikoʻi. Pono ka hapa nui o nā kaʻa i kahi mīkini hoʻoili maʻalahi: kahi mea hoʻemi. Hoʻohana kona mau niho i ka mīkini hoʻololi wikiwiki e hōʻemi i ka nui o nā huli ʻana o ke kaʻa i ka helu i koi ʻia o ka hoʻohuli ʻana a loaʻa i kahi mea torque ʻoi aku ka nui, a laila e hōʻemi i ka wikiwiki a hoʻonui i ka torque. Ke nui ka ukana, hoʻonui makapō ka mīkini servo ʻO ka mana ke kumu kūʻai nui, a hiki ke hoʻonui ʻia ka torque puka ma o ka mea hoʻemi i loko o kahi pae wikiwiki kūpono. Hiki i nā motika Servo ke wela a me ka haʻahaʻa haʻahaʻa i ka wā e hana ana i nā alapine haʻahaʻa. ʻAʻole kūpono ka hana lōʻihi a me ka hana hou e hōʻoia i ka hana pololei a hilinaʻi. ʻO ka loaʻa ʻana o ka mīkini hoʻemi precision e hiki ai i ka mīkini servo ke hana i ka wikiwiki kūpono, e hoʻoikaika i ka rigidity o ke kino mīkini a me ka hoʻopuka ʻana i ka torque nui aʻe. ʻElua mau mea hoʻemi nui i kēia lā: harmonic reducer a me RV reducer.
3.Control system
ʻO kaʻōnaehana hoʻomalu lopakoʻO ka lolo o ka lopako a me ke kumu nui e hoʻoholo ai i nā hana a me nā hana o ka lopako. Hoʻouna ka ʻōnaehana hoʻokele i nā hōʻailona kauoha i ka ʻōnaehana hoʻokele a me ka mīkini hoʻokō e like me ka papahana hoʻokomo, a mālama iā lākou. ʻO ka hana nui olopako ʻenehana ʻenehana hoʻomalu e hoʻomalu i ka laulā o nā hana, posture a me trajectory, a me ka manawa hana olopako ʻenehanas i ka wahi hana. Loaʻa iā ia nā hiʻohiʻona o ka hoʻolālā maʻalahi, ka hana papa kuhikuhi polokalamu, ka pilina pili kanaka me ka kamepiula, nā ʻōkuhi hana pūnaewele a me ka hoʻohana maʻalahi. ʻO ka ʻōnaehana hoʻoponopono ke kumu o ka robot, a ua pani ʻia nā hui haole pili i kā mākou mau hoʻokolohua. I nā makahiki i hala iho nei, me ka hoʻomohala ʻana i ka ʻenehana microelectronics, ua piʻi a kiʻekiʻe ka hana o nā microprocessors, a ua lilo ke kumukūʻai i mea liʻiliʻi. I kēia manawa, ua ʻike ʻia nā microprocessors 32-bit e kūʻai ana i 1-2 US kālā ma ka mākeke. Ua lawe mai nā microprocessors kumu kūʻai i nā manawa hoʻomohala hou i nā mea hoʻokele lopako, e hiki ai ke hoʻomohala i nā mea hoʻokele lopako haʻahaʻa haʻahaʻa, kiʻekiʻe. I mea e lawa ai ka helu helu a me ka mālama ʻana i ka ʻōnaehana, ua haku ʻia nā mea hoʻokele robot i kēia manawa me nā pūʻulu ARM ikaika, pūʻulu DSP, pūʻulu POWERPC, pūʻulu Intel a me nā ʻāpana ʻē aʻe. No ka mea, ʻaʻole hiki i nā hana a me nā hana o nā chips maʻamau ke hoʻokō piha i nā koi o kekahi mau ʻōnaehana robot e pili ana i ke kumukūʻai, ka hana, ka hoʻohui ʻana a me nā pilina, ua hoʻāla kēia i ka noi no ka ʻenehana SoC (System on Chip) i nā ʻōnaehana robot. Hoʻohuiʻia ka mea hana me nā mea i makemakeʻia, hiki iā ia ke maʻalahi i ka hoʻolālāʻana o nā'ōnaehana peripheral circuit, ho'ēmi i ka nui o ka pūnaewele, a ho'ēmi i nā kumukūʻai. No ka laʻana, hoʻohui ʻo Actel i nā cores processor NEOS a i ʻole ARM7 i kāna huahana FPGA e hana i kahi ʻōnaehana SoC piha. Ma nā ʻōlelo o nā mea hoʻokele ʻenehana robot, ʻoi aku ka nui o kāna noiʻi ʻana ma ʻAmelika Hui Pū ʻIa a me Iapana, a aia nā huahana makua, e like me ka American DELTATAU Company, Japan's Pengli Co., Ltd., etc. kumu a hoʻopaʻa i kahi hoʻolālā hāmama PC. 4. Hoʻopau hopena ʻO ka hopena hopena kahi mea i hoʻopili ʻia i ka hui hope o ka manipulator. Hoʻohana maʻamau ia e hopu i nā mea, hoʻopili me nā mīkini ʻē aʻe a hana i nā hana e pono ai. ʻAʻole hoʻolālā a kūʻai aku nā mea hana lopako i nā hopena hopena; i ka hapanui o nā hihia, hāʻawi wale lākou i kahi gripper maʻalahi. Hoʻokomo pinepine ʻia ka hopena hopena ma ka flange 6-axis o ka robot e hoʻopau i nā hana i loko o kahi kaiapuni i hāʻawi ʻia, e like me ka welding, pena, gluing, a me nā ʻāpana hoʻouka a me ka wehe ʻana, ʻo ia nā hana e pono ai nā robots e hoʻopau.
ʻO ka ʻike o nā kaʻa servo ʻO ka mea hoʻokele servo, i ʻike ʻia ʻo "servo controller" a me "servo amplifier", he mea hoʻokele i hoʻohana ʻia e hoʻokele i nā kaʻa servo. Ua like kāna hana me ka mea hoʻololi pinepine ma nā kaʻa AC maʻamau, a he ʻāpana ia o ka ʻōnaehana servo. ʻO ka maʻamau, mālama ʻia ka mīkini servo ma o ʻekolu mau ʻano: kūlana, wikiwiki a me ka torque e hoʻokō i kahi kūlana kiʻekiʻe o ka ʻōnaehana hoʻouna.
1. Ka hoʻokaʻawale ʻana o nā motika servo Hoʻokaʻawale ʻia ia i ʻelua mau ʻāpana: DC a me AC servo motors.
Hoʻokaʻawale hou ʻia nā kaʻa AC servo i nā ʻenekini servo asynchronous a me nā kaʻa servo synchronous. I kēia manawa, hoʻololi mālie nā ʻōnaehana AC i nā ʻōnaehana DC. Ke hoʻohālikelike ʻia me nā ʻōnaehana DC, loaʻa i nā motika AC servo nā mea maikaʻi o ka hilinaʻi kiʻekiʻe, ka dissipation wela maikaʻi, ka manawa liʻiliʻi o ka inertia, a me ka hiki ke hana ma lalo o ke kaomi kiʻekiʻe. No ka loaʻa ʻole o nā pulupulu a me nā mea hoʻokele hoʻokele, lilo ka ʻōnaehana AC servo i ʻōnaehana servo brushless, a ʻo nā kaʻa i hoʻohana ʻia i loko o ia mea he cage-type asynchronous motors a me ka magnet synchronous motors me kahi ʻano brushless. 1) Ua hoʻokaʻawale ʻia nā motika servo DC i nā kaʻa brushed a brushless
①He haʻahaʻa ke kumu kūʻai o nā mīkini palaki, maʻalahi ka hoʻomaka ʻana, ka wikiwiki ākea, ka mana maʻalahi, pono ka mālama ʻana, akā maʻalahi ka mālama ʻana (e hoʻololi i nā pulu kalapona), hana i ka interference electromagnetic, loaʻa nā koi i ke kaiapuni hoʻohana, a hoʻohana mau ʻia no ka ka hoomalu i ke kumu kuai.
②He liʻiliʻi ka nui a me ke kaumaha o nā mīkini Brushless, me ka hoʻopuka nui a me ka pane wikiwiki. Loaʻa iā lākou ka wikiwiki kiʻekiʻe a me ka inertia liʻiliʻi, ka torque paʻa a me ka rotation maʻalahi. He paʻakikī a naʻauao ka mana. He maʻalahi ke ʻano hoʻololi uila. Hiki iā ia ke hoʻololi me ka nalu square a i ʻole ka nalu sine. ʻAʻole mālama a maikaʻi ke kaʻa. E mālama i ka ikehu, liʻiliʻi electromagnetic radiation, piʻi haʻahaʻa haʻahaʻa a me ke ola lōʻihi, kūpono no nā kaiapuni like ʻole.
2. Nā hiʻohiʻona o nā ʻano like ʻole o nā motika servo
1) Nā pōmaikaʻi a me nā pōʻino o DC servo motor Pōmaikaʻi: ka mana o ka wikiwiki pololei, ka torque paʻakikī a me nā hiʻohiʻona wikiwiki, ka mana maʻalahi, maʻalahi e hoʻohana, a me ke kumu kūʻai. Nā pōʻino: ka hoʻololi ʻana i ka pulupulu, ka palena wikiwiki, ke kūʻē hou aku, ka hana ʻana o nā ʻāpana lole (ʻaʻole kūpono no nā wahi lepo ʻole a pahū)
2) Nā pono a me nā pōʻino o ka AC servo motor Nā pōmaikaʻi: nā hiʻohiʻona hoʻomalu wikiwiki maikaʻi, ka mana maʻemaʻe i ka holo holoʻokoʻa holoʻokoʻa, aneane ʻaʻohe oscillation, ʻoi aku ka maikaʻi o ka ʻoi aku ma mua o 90%, ka liʻiliʻi o ka wela, ka mana kiʻekiʻe, ka mana kūlana kiʻekiʻe (e pili ana i ka pololei encoder), helu ʻia. wahi hana I loko, hiki iā ia ke hoʻokō i ka torque mau, haʻahaʻa inertia, haʻahaʻa haʻahaʻa, ʻaʻohe pulupulu ʻaʻahu, a mālama ʻole (kūpono no ka lepo ʻole a me nā wahi pahū). Nā pōʻino: ʻoi aku ka paʻakikī o ka mana, pono e hoʻoponopono ʻia nā ʻāpana hoʻokele ma ka pūnaewele a hoʻoholo ʻia nā ʻāpana PID, a koi ʻia nā pilina hou aku. I kēia manawa, hoʻohana nā kaʻa servo mainstream i nā kaʻina hana hōʻailona kikohoʻe (DSP) ma ke ʻano he mana mana, hiki ke hoʻokō i nā algorithm mana paʻakikī a hoʻokō i ka digitization, networking and intelligence. Hoʻohana maʻamau nā mea mana i nā kaʻa kaʻa i hoʻolālā ʻia me nā modules mana akamai (IPM) ma ke ʻano he kumu. Hoʻohui ka IPM i ke kaapuni kaʻa a loaʻa iā ia nā ʻike hewa a me nā kaapuni pale e like me ka overvoltage, overcurrent, overheating, a me ka undervoltage. Hoʻohui pū ʻia nā polokalamu i ke kaapuni nui. Hoʻomaka kaapuni e hōʻemi i ka hopena o ke kaʻina hoʻomaka i ka mea hoʻokele. Hoʻoponopono mua ka mana hoʻokele i ka mana hoʻokomo ʻekolu ʻāpana a i ʻole ka mana nui ma o kahi kaapuni hoʻoponopono alahaka piha ʻekolu manawa e loaʻa ai ke au pololei e pili ana. A laila hoʻololi ʻia ka mana ʻekolu a i ʻole ka mana nui i ka alapine e kahi ʻekolu-phase sinusoidal PWM voltage inverter e hoʻokele i kahi ʻekolu-phase permanent magnet synchronous AC servo motor. Hiki ke ʻōlelo wale ʻia ke kaʻina holoʻokoʻa o ke kaʻina hana ʻo AC-DC-AC. ʻO ke kaʻapuni topological nui o ka ʻāpana hoʻoponopono (AC-DC) he ʻekolu manawa piha-alahaka i hoʻoponopono ʻole ʻia.
ʻIke pahū o ka harmonic reducer Ua lawe i ka Japanese Nabtesco Company 6-7 makahiki mai ka hoʻolālā ʻana i ka hoʻolālā RV i ka hoʻomaka ʻana o 1980s i ka hoʻokō ʻana i kahi holomua nui i ka noiʻi ʻana i ka RV reducer ma 1986; a ʻo Nantong Zhenkang lāua ʻo Hengfengtai, nā mea mua i hoʻopuka i nā hopena ma Kina, ua hoʻopau manawa. 6-8 makahiki. ʻO ia hoʻi, ʻaʻohe manawa o kā mākou ʻoihana kūloko? ʻO ka nūhou maikaʻi ʻo ia ma hope o kekahi mau makahiki o ka hoʻolaha ʻana, ua hana hope nā hui Kina i kekahi mau holomua.
*Hoʻopuka hou ʻia ka ʻatikala mai ka Pūnaewele, e ʻoluʻolu e kelepona mai iā mākou no ka holoi ʻana i ka hewa.
Ka manawa hoʻouna: Sep-15-2023
